亨利七世把长女玛格丽特嫁给了詹姆斯四世，两人所生的儿子詹姆斯五世及其后代便有了英格兰的王位继承权。詹姆斯五世于公元1542年去世，他的几个私生子无权继承王位，而在他去世前不久出生的女儿玛丽·斯图亚特继位为苏格兰国王。
公元1603年，英格兰女王伊丽莎白一世去世，因为她是童贞女王，一生未婚，没有子嗣，便由苏格兰玛丽女王的儿子詹姆斯六世继承英格兰王位。英国都铎王朝的世系终结，斯图亚特王朝的世系开始。苏格兰的詹姆斯六世便是英格兰的詹姆斯一世。英格兰与苏格兰拥有同一个君主，但两国的政府则独立运作，长期敌对的英格兰与苏格兰因此成为共主联邦。
在苏格兰出生长大的詹姆斯一世与英格兰议会和贵族的关系有点淡漠。他的儿子查理一世继位后引发了英国内战，最后被处死。苏格兰人拥立他的儿子查理二世为苏格兰国王。两年之后，掌握英格兰大权的克伦威尔成功地占领了苏格兰，并一度想合并英格兰、苏格兰和爱尔兰的议会，只是计划还未实现，他就死了。结果斯图亚特王朝复辟，查理二世和他的弟弟詹姆斯二世先后成为了英格兰和苏格兰共同的君主。